I 500-tallet ankom slaviske stammer til Bøhmen og Mæhren. I årene 830-906 var byen en del af det store kongedømme Mæhren. Prags første slot blev bygget samtidigt i 900-tallet. I Bøhmens gyldne periode 1346-1978 regerede Karl IV. I 1700-tallet blev der bygget kirker og paladser barokstil. Den nye tjekkiske republik blev dannet i 1918.
Kommunistpartiet overtog magten i 1948, og 20 år senere i 1968 bliver Prag invaderet af sovjetiske panservogne. I 1989 faldt det sovjetiske styre, og Václav Havel blev valgt som præsident. Landet Tjekkoslovakiet blev i 1993 opdelt i en tjekkisk og en slovakisk del. Tjekkiet blev medlem af EU i maj 2004.